为了能够更加准确的对振动源的频率和幅值进行控制，需要对不同频率下幅值的分 布范围进行深入的讨论。
PID自动调节，又称自动控制(比例一微分一积分控制器)，是工业应用控制中常 见的反馈回路部件。PID控制器问世至今己有近70年历史，它以其结构简单、稳定 性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参 数不能完全确定时，自适应控制和鲁棒控制可以克服系统中所包含的不确定性，达到 优化控制的目的。当系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定时，应 用PID控制技术最成为了******选择之一。下图是一个简易PID控制器：
PID控制器的本质是被控对象输出（也就是控制器出入）跟控制输出的函数映射关 系。PID在线性时不变的基础上限制到三个自由度，有P控制、PI控制和PID控制。根 据PID控制的特点（不是基于模型的控制方法），在模型图2.3上加入PID控制系统模 拟仿真后，完全抑制住了爬行。
为了与实心滚珠丝杠对比，论文在做了实心滚珠丝杠在不同的进给速度下的仿真 之后，接下来仿真空心滚珠丝杠在不同的转速下的温度分布及热位移的规律。
不同的冷却介质对滚珠丝杠的散热过程有重要的影响，而冷却介质的参数中比 热、导热系数对滚珠丝杠的散热影响******。表3.6是常用的冷却介质的参数。
对于空心滚珠丝杠副的开口大小不仅影响到滚珠丝杠的温度场分布与滚珠丝杠 副的强度，而且与丝杠的加工工艺有很大的关系。超细长孔的加工一直是加工制造业 的一个关键工艺。所以，针对丝杠的开孔的大小，本文从温度场与强度两个方面综合考虑。
本标准规定了多功能精工石材加工中心（以下简 称加工中心）的术语、型式、型号表示方法和基本参 数、要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输 与贮存。
利用丹麦B&K测试系统，采用单点激励多点响应，对KVC800立式加工中心主要部件工作台、床 身、立柱和主轴箱开展了模态测试，从试验方案、测试系统、参数设置和结果分析几方面探讨了试验过程的开展，获取了各主要部件的模态参数。2) 利用B&K测试系统对加工中心整个升速过程的振动信号予以记录，并进行了瀑布图分析，并从中 获取模态信息，与试验模态测试结果进行了对比验证。3) 通过模态测试分析与升速过程瀑布图分析，获知50Hz和64Hz为加工中心整机固有频率，实际使 用过程中应避开3000r/min和3840r/min的主轴工作转速，为加工中心的优化运行提供了可靠依据。
根据图3.2,分析在垂直方向和水平方向分别加入模拟的简谐振动，仿真分析后，根 据仿真结果，可以推断出无论这个外加的振动源从什么方向加进去，都会对爬行现象造 成一定的影响，只要调整好外加振动源的参数，就能够实现改善爬行的目的。具体分析 结果如下：
整定PID控制器不需要对正式控制理论深入了解，这样可以为研宄整定PID参 数对爬行控制的情况带来很大方便。根据不同控制器的原理和结构不同可以分为三类 控制：比例控制、积分控制和微分控制。这几种控制规律可单独使用或者组合使用， 如比例控制器、比例积分控制器、比例微分控制器和比例积分微分控制器。根据不同 的控制策略适应不同的控制场所。