本章通过分析软PLC运行系统的工作原理，划分了软PLC运行系统的任务 组成，给出了各模块的执行流程图以及部分实现代码，结合直接方式和间接方式 调度的优点实现了软PLC系统多任务之间的调度，并对软PLC存储系统、指令 系统以及寻址方式进行了设计，给出了典型的基本指令和功能指令的实现函数， 基本上实现了软PLC运行系统的功能。
SERCOS-III是SERCOS的第三代产品，使用了符合IEEE 802.3标准的以太 网类型0x88CD,拥有良好的动态性和精确性。相比SERC0S-I和SERC0S-II， SERCOS-III具有以下特点
运动学求解是运动学问题的一个重要方面，并联机器人运动学主要研宄机构位移、 速度、加速度甚至加加速度与时间的关系问题。一般情况下，由于并联机器人的运动学 正解具有多解性，所以并联机器人的正解求解比较困难，而并联机器人逆解求解相对比 较容易。]^〇八仿6等[3()]提出采用Newton-Raphson方法求出了 Stewart并联机构的运动学 正解。Boudreau等[31]通过遗传算法求解并联机构的运动学正解。SerdarKucuk[32]采用粒 子群算法对3-RRR并联机构进行了运动学分析。XinhuaZhao等采用并联机构动平台 速度方向的方法求解运动学正解。姜虹等[34]提出采用位置反解迭代法求解运动学正解。 陈学生等[35]采用神经网络与误差补偿的方法求解6-SPS并联机器人的运动学正解。
技术文章集中了精工行业各个方面的文章，系统 操机 编程各类教程希望能对您有帮助
动力学主要研宄物体运动和受力的关系，与运动学类似，机器人动力学主要解决动 力学正问题和逆问题。动力学正问题是指根据关节力矩或力求解操作臂关节的位移、速 度、加速度，动力学逆问题是指根据操作臂关节的位移、速度、加速度求解所需的关节 力矩或力。
轨迹规划是机器人运动控制的基础，轨迹规划的结果直接影响机器人工作过程中控 制系统的稳定性及其可靠性。合理的轨迹规划能够使机器人顺利完成空间复杂的轨迹曲 线，并准确、快速、平稳的到达指定位置，因此，机器人的轨迹规划算法研宄具有重要 的理论意义和工程价值。
研究发现，在机器人的轨迹规划中加入动力学模型进行轨迹优化，得到的运动控制 拟合曲线能够极大地提高机器人的运行速度和稳定性。由于运动学与动力学模型相结合 的轨迹规划是基于理想系统模型的分析，所以不会增加系统的硬件成本，它是快速、高 效提高系统性能的一个有效手段，在Delta机器人的轨迹规划中，将会把动力学模型加 入到轨迹规划中来。
PID控制器最早作为实用化的控制器已有近百年历史，PID控制器操作简单易懂， 因其使用不需要精确的系统模型而成为工业上应用最为广泛的控制器。在爬行的 ADAMS仿真模型工作台上加入PID控制系统，经过反复模拟仿真，整定增益参数，确 定最优参数后，确定加入PID控制系统能够有效控制爬行。在加入振动的模型上进一步 加入PID控制时，真正做到了在低速情况下改善爬行。
通过总结国内外学者对爬行现象的研宄得出:目前没有一套完整解释说明爬行机理 的文章，即系统各爬行因子与爬行之间的明确的定量关系，学者们都是各自对爬行机理 做出理论上的推导，然后进行试验，并没有找到一种真正能抑制爬行的方法而被大家所 认可。
软PLC开发系统是独立运行在Win32环境下的一个应用程序，用于编制PLC 用户程序以及对它进行检查、编译和调试，主要由以下模块组成：