常规连续系统中，PID控制器对输入的误差信号进行比例、积分和微分运算，从而 给出控制信号。PID控制是一种简单有效的控制算法，鲁棒性（稳定性）强，对动态过 程无需知道太多便可以达到比较满意的控制效果，正好适合爬行的ADAMS仿真模型。 图5.2中整个框内是个为PID控制器，，PID控制器的输出值_取决于系统给定值咐 和系统输出值的偏差eW、偏差的积分、偏差的微分的线性加权组合。
由前一章的sin(8t)、9sin(8t)和21sin(8t)仿真出来的效果图，可以看出，它们有的没有改善或者改善现象不明显。因为PID控制对爬行改善效果较明显，故可以应用在振动 上，观察在振动的基础上再加PID控制，能够对爬行造成何种影响。
精工机床在低速或重载的情况下容易出现爬行现象。爬行出现会影响机床的定位精 度和表面粗糙度等，严重时还可能造成机床停机，给机床造成过大的伤害。国内外的学 者和专家针对爬行现象，提出了八种有关爬行的物理模型，并根据物理模型计算出数学 模型后推导出造成爬行的各种因素，最终提出解决方案。
精工机床在切削加工的过程当中，大量的热量主要来源于各类电路、动力源、相 对运动的零部件之间生成的摩擦热、切削热、环境温度变化传导的热量、冷却系统带 走的热量等W。其中尤其是滚珠丝杠高速进给运动时，其热变形严重阻碍了精工机床 ******性能的发挥。滚珠丝杠的热伸长直接影响丝杠本身的螺距误差，同时也会严重的 削弱滚珠丝杠副的传动刚度，从而大大地降低了精工机床的加工精度、动态稳定性与 响应的快速性。国外关于滚珠丝杠副热变形研宄进行的比较早，专家学者已经做了很 多的试验研究工作。
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滚珠丝杠伺服进给系统的稳定性是系统正常工作的前提。空心滚珠丝杠、实心滚 珠丝杠的稳定性用开环伯德图来验证，并从理论上用劳斯判据证明了从电机到工作台 机械部分系统的稳定性。根据上面的分析及表4.1、表4.2中的参数在 MATLAB/Simulink中建立整个系统、部分系统[4G'53]的仿真模型分别如图4.2、图4.3。
论文以某一型号的精工加工中心的伺服进给系统为研宄对象，探讨了空心滚珠丝 杠的数学模型、边界条件、仿真分析等，为空心滚珠丝杠的应用提供理论依据。该课 题的研宄不仅具较高的好理论研究价值，而且有重要的工程实践应用价值。滚珠丝杠 伺服进给系统发热问题是制约精工机床向高速、高精度发展的瓶颈问题，这一课题的 研宄有助于提升我国的精工机床伺服进给系统的水平。论文的主要研宄内容和结论如 下：
本文对空心滚珠丝杠在机床伺服进给系统的应用做了深入的探讨，得出了重要的 研宄结论；然而在时间紧迫的情况下，有一些问题仍需有待解决。因此，在现有研宄 的基础上，可以考虑以下几个方面：
事实上，不论是单纯的增大驱动速度，减小工作台质量和静动摩擦系数之差，还是 提高系统的传动刚度和阻尼都不能完全解决爬行问题，由于加工零件的尺寸形状、机床 的材料和经费等各方面因素综合考虑下来，很难达到最优的参数比，说明应用这种方法 改善爬行具有一定的局限性。
根据爬行的ADAMS仿真模型，在导轨加入模拟振动源[46~52]来模拟在现实中机床在 工作时导轨出现振动。基于ADAMS中的View平台，在导轨上添加移动副，加入驱动 速度，调整合适的速度参数，设置驱动速度仍为8mm/s,工作台质量15Kg,静动摩擦系数 之差为0.05,系统的弹簧刚度和阻尼分别为1000N/mm和IN.s/mm ,后加入的移动副参 数设置最初值为零，在此参数下仿真结果图和图3.2完全一致。添加了移动副的ADAMS 模型图如下所示：