多线程程序是指在一个进程中同时运行多个线程，每个线程完成不同的任 务。采用多线程编程可充分利用进程中的共享资源、减少进程切换所需的资源切 换、从而大幅提升CPU的使用效率，多用于需要花大量时间处理以及处理大量 10数据等耗时的应用程序。
本章通过分析精工系统的接口，在介绍SERCOS-III接口的基础上，给出了 基于SERCOS-III接口的五轴精工加工中心的精工系统的整体结构，并对PLCI/0接 口硬件和软件流程进行了设计，实现了软PLC系统与I/O输入输出模块的数据 交换。
本课题来源于中国科学院高速并联工业机器人预研项目，并由宁波市国际合作项目 (2014D10008)、精工一代机械产品创新应用示范程(2014BAZ04784)、精密驱动控制技 术创新团队(2012B82005)和宁波市自然科学基（2014A610084)支持。
并联机构（ParallelMechanism)是由两个或两个以上开环运动链连接静平台和动平 台，并且具有两个或两个以上自由度的闭环机构，它是机构学的一个重要分支。
本章主要对平面两自由度高速并联工业机器人Delta进行了机构学、运动学和动力 学分析，对所设计的机器人的机构进行了阐述，指出了机器人特色，对其进行了运动学 逆解和运动学正解分析，得到了相应的位移、速度、加速度表达式，利用拉格朗日方法 对机器人进行了简化的动力学分析，得到了简化的动力学表达式。最后，对机器人进行 了工作空间分析和奇异位形分析，从理论上得到了机器人的工作空间和奇异位形。
按照使用的轨迹规划样条函数次数分类，可以将轨迹规划样条函数分为一次、二次、 三次、五次和多次。一次样条函数轨迹规划法又称为速度常系数轨迹规划法，该方法中 速度作为常数，位置是时间的的一次线性函数，当速度突变时加速度无穷大，随后加速 度变为零，由于理论上无穷大的加速突变会对系统造成很大冲击，因此，在机器人的轨 迹规划中，很少使用一次样条函数。
本章使用三种方法对Delta两自由度高速并联工业机器人进行了合理的轨迹规划， 分别是关节空间轨迹规划及其动力学优化、工作空间轨迹规划及其动力学优化、关节空 间和工作空间的混合轨迹规划及其动力学优化。
经过研宄生期间的不懈努力，在Delta机器人的设计中，结合了机器人运动学和动 力学理论、高等动力学、机器人轨迹规划理论、Linux系统、机器人操作系统ROS、电 气控制硬件等相关技术，顺利完成了机器人的设计和实验工作，取得的成果如下：
本文利用ADAMS软件进行建模，在View中建立简易的爬行模型后，调整影响系 统产生爬行的各项参数，在View界面中进行仿真分析，通过外加振动源和PID控制系 统的方法，来分析对爬行的改善情况，由此确定来判定能否最终达到抑制爬行的目的。
通过上一章对影响爬行因素的各个单一因素分析后，对爬行改善效果不理想。由于 爬行是一种摩擦自激振动，由此想到可以利用外加力或外加振动源来抵消工作台在出现 爬行时产生的振动[33~45]，即外加激振器或者利用其他方法来达到要想的效果。在 ADAMS/View中加入正弦力（相当于加入的简谐振动）或一种振动源的形式来模拟在现 实中机床工作时外加振动的情况，输入不同的外加振动源，分别分析它们对爬行现象的 改善情况。