振动与R D控制爬行仿真分析-总结
5.5本章总结PID控制器的本质是被控对象输出（也就是控制器出入）跟控制输出的函数映射关系。PID在线性时不变的基础上限制到三个自由度，有P控制、PI控制和PID控制。根据PID控制的特点（不是基于模型的控制方法），在模型图2.3上加入PID控制系统模拟仿真后，完全抑制住了爬行。(1)比例控制是PID控制系统中最简单的一种控制方式，应用比例控制时，考虑至IJ比例控制增益参数过小或者过大都不利于抑制爬行（比例控制增益参数过小达不到抑制爬行的目的；比例控制增益参数过大时，比例控制输出存在稳态误差会造成系统不稳定），取PGain的增益参数为0.7和0.8时最理想，没有爬行出现。所以，只应用比例控制就能改善爬行，简单方便。(2)比例+积分控制可以使系统在进入稳态后无稳态误差，但是由图5.5和图5.6可以发现，比例积分控制不论过小或者过大都对爬行改善效果不理想，经过PI控制器调节后的速度与驱动速度不匹配，导致控制精度不高。(3)比例+积分+微分控制能够改善系统在调节过程中的动态特性，但是存在和PI控制一样的问题，三个增益参数选取过大都导致了过饱和现象的发生，这种发生过饱和至女使速度显示稳定在大于8mm/s之内，后又稳定在小于8mm/s。(4)根据PI控制和PID控制出现的问题，将PID进行参数化计算，对PGain、IGain、DGain和同时对三个增益参数分别进行参数化计算，得出只对PGain进行参数化计算比其他三种参数化计算方式都好，而且只要参数选取合适，就能完全解决比例积分控制和比例积分微分控制中存在的控制力度不足和过饱和现象的发生，并且抑制了爬行。(5)在第四章加入振动仿真的过程中，挑选sin(8t)、9sin(8t)和21sin(8t)这一组在加入振动仿真过程中，改善较差的三幅图，在振动模型图4.1上面加入PID控制后，从图5.13、图5.14和图5.15能够看出：在加入振动的基础上再加入PID控制系统后弥补了加入振动改善不理想的状态。本章利用PID控制原理及其应用理论针对爬行的ADAMS仿真模型，进行了大量的分析后，解决了爬行问题，并且整定参数较容易。根据这点想到了之前在加入振动参数范围不好确定的基础上，可以在加入振动后在加入PID控制系统，来进一步完善在振动仿真过程中所存在的不足。如果只是单纯利用PID来控制爬行虽然取得了较为满意的效果，但由于在整定参数范围的时候，需要调整的参数项过多、线性组合不是最好的方式、误差积分反馈项的引入有很多副作用（比如易产生振荡、易产生由积分饱和引起的控制量饱和）和初始误差$父大易引起超调等一■系列问题等等，所以进一■步研宄PID和振动之间的相互关系来一起抑制机床的爬行有一定的研宄价值。本文采摘自“振动对精工机床进给系统爬行的影响”，因为编辑困难导致有些函数、表格、图片、内容无法显示，有需要者可以在网络中查找wnsr888手机版相关的文章！本文由海天精工整理发表文章均来自网络仅供学习参考，转载请注明！