总上所述，对于中低速、中温运转的轴承应用润滑脂进行润滑；相较于油润滑和 脂润滑来说，固体润滑材料价格偏贵，浪费资金。因为油气润滑与传动油润滑相比具 有诸多优点，所以对于本课题的精工外圆旋风螺杆铣床LXK300X的主轴轴承采用油 气润滑。.
LXK300X精工螺杆铣床为多轴联动铣削螺杆的专用铣床，与普通的精工螺杆铣 床不同的是该铣床采用的是盘铣刀进行螺杆的铣削加工，这种技术在国内属于领先水 平。LXK300X精工螺杆铣床的铣头利用发动机使小带轮旋转，通过带传动使大带轮 旋转，从而使与大带轮直接接触的主轴轴承的外圈旋转；轴承外圈与铣头外壳的圆环 接触，铣刀盘安装在圆环上。因此，因为动力传递使铣刀盘旋转，进行铣削加工。
对工业控制而言，软PLC技术有利于实现控制系统的自动化控制，是世界 各国研究与开发的重点。国外对软PLC技术的研究较早，所以市场上已有相对 成熟的软PLC产品投入使用。典型的有：SOFTPLC公司SoftPLC、BECKHOFF 公司的 TWinCAT、CJ International 公司的 ISaGRAF、西门子公司的 SIMATIC WinAC、等等[17]，这些软PLC产品在技术和应用上各有特点[18][19][20]:
本文以精工系统中的PLC系统为研究对象，分析了五轴精工加工中心软PLC控 制系统的相关技术及具体实现，利用Visual C++平台以及Windows API函数和 RTX API函数编程开发五轴精工加工中心的软PLC运行系统，主要研究内容如下：
基于RTLinux开发的实时控制软件具有很好的开放性，但软件构 架没有一个统一标准，不能支持多数的硬件系统；基于嵌入式的实时操作系统是 一种专用的计算机控制系统，开发出的用户程序可移植性较差，不适合全软件数 控系统的发展；基于DOS的实时操作系统功能比较简单，系统的灵活性较差， 不能充分发挥PC机的软硬件资源；而Windows操作系统不仅具有开放的体系结 构、良好的系统稳定性和较高的市场占有率，还提供了大量的Win32 API函数供 软件开发者使用。因此本文选用WindowsXP+RTX5.0实时扩展作为软PLC控制 系统的软件开发和运行平台。
本章通过分析软PLC运行系统的工作原理，划分了软PLC运行系统的任务 组成，给出了各模块的执行流程图以及部分实现代码，结合直接方式和间接方式 调度的优点实现了软PLC系统多任务之间的调度，并对软PLC存储系统、指令 系统以及寻址方式进行了设计，给出了典型的基本指令和功能指令的实现函数， 基本上实现了软PLC运行系统的功能。
SERCOS-III是SERCOS的第三代产品，使用了符合IEEE 802.3标准的以太 网类型0x88CD,拥有良好的动态性和精确性。相比SERC0S-I和SERC0S-II， SERCOS-III具有以下特点
运动学求解是运动学问题的一个重要方面，并联机器人运动学主要研宄机构位移、 速度、加速度甚至加加速度与时间的关系问题。一般情况下，由于并联机器人的运动学 正解具有多解性，所以并联机器人的正解求解比较困难，而并联机器人逆解求解相对比 较容易。]^〇八仿6等[3()]提出采用Newton-Raphson方法求出了 Stewart并联机构的运动学 正解。Boudreau等[31]通过遗传算法求解并联机构的运动学正解。SerdarKucuk[32]采用粒 子群算法对3-RRR并联机构进行了运动学分析。XinhuaZhao等采用并联机构动平台 速度方向的方法求解运动学正解。姜虹等[34]提出采用位置反解迭代法求解运动学正解。 陈学生等[35]采用神经网络与误差补偿的方法求解6-SPS并联机器人的运动学正解。
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动力学主要研宄物体运动和受力的关系，与运动学类似，机器人动力学主要解决动 力学正问题和逆问题。动力学正问题是指根据关节力矩或力求解操作臂关节的位移、速 度、加速度，动力学逆问题是指根据操作臂关节的位移、速度、加速度求解所需的关节 力矩或力。