（1）FSSB概要通过高速串行伺服总线（FSSB： Fanuc Serial Servo Bus）用一根光缆将CNC控制器和多个伺服放大器进行连接，可大幅减少机床电装所需的电缆，并可提高伺服运行的可靠性。使用FSSB对进给轴控制，需要设定如下的参数。l No.1023l No.1905l No.1936、1937l No.14340~14349，No.14376~14391设定这些参数的方法有如下3种。1、 手动设定1通过参数No.1023进行默认的轴设定。由此就不需要设定参数（No.1905，No.1936、1937，No.14340~14349，No.14376~14391），也不会进行自动设定。应注意的是，有的功能无法使用。2、 自动设定利用FSSB设定画面，输入轴和放大器的关系，进行轴设定的自动计算，即自动设定参数（No.1023，No.1905，No.1936、1937，No.14340~14349，No.14376~14391）。3、 手动设定2直接输入所有参数（No.1023，No.1905，No.1936、1937，No.14340~14349，No.14376~14391）。（2）解释l 从控装置使用FSSB的系统，通过光缆连接CNC和伺服放大器以及分离式检测器接口单元。这些放大器和分离式检测器接口单元叫做从控装置。2轴放大器由2个从控装置组成，3轴放大器则由3个从控装置组成。从控装置上，按照离CNC由近到远的顺序对FSSB赋予1，2，…10的编号（从控装置号）。
初始化设定流程 请在伺服设定画面、伺服调整画面上进行下列设定。
加工中心技术 精工加工技术是编程、编程编制方法有手工(人工)编程和自动编程之分。手工编程，程序的全部内容是由人工按精工系统所规定的指令格式编写的。自动编程即计算机编程，可分为以语言和绘画为基础的自动编程方法。但是，无论是采用何种自动编程方法，都需要有相应配套的硬件和软件。 可见，实现精工加工编程是关键。但光有编程是不行的，精工加工还包括编程前必须要做的一系列准备工作及编程后的善后处理工作。一般来说精工加工工艺主要包括的内容如下： (1) 选择并确定进行精工加工的零件及内容； (2) 对零件图纸进行精工加工的工艺分析； (3) 精工加工的工艺设计； (4) 对零件图纸的数学处理； (5) 编写加工程序单； (6) 按程序单制作控制介质； (7) 程序的校验与修改； (8) 首件试加工与现场问题处理； (9) 精工加工工艺文件的定型与归档。
1.电脑上需要安装一个传输软件这里以CIMCOE V5.0为例FANUC系统RS232 DNC在线加工 2.软件内设置 停止位#2 奇偶位#无 波特率#19200 数据位#8 流控制#硬件和软件如下图端口按照你电脑上的com口选取（一般是com1）3.系统参数设置00000#1 ISO 设为1 00020 设为0 00100#1 #2 CTV CRF 设为1 00101#0 #3 #7 SB2 ASI NFD 设为1 00102 设为0 00103设为12 00138#7 MNC设为14.把程序传入软件 在机床上将模式切换为RMT并按下循环启动再到软件上传送即可5.如果传输中有报警出现 一般是电脑问题 建议更换电脑
用存储卡进行DNC 加工１） 首先将I/O CHANNEL 设定为４（按上述方法设定），参数138#7=1。２） 将加工程序拷贝到存储卡里（可以一次拷贝多个程序）。３） 选择[RMT]方式，程序画面，按右软件键[►]，找［CARD］,显示存储卡里面的文件列表。选择需要加工的程序序号，按[DNC-CD]，然后再按[DNC-ST]（如果找不到[DNC-CD]，需要按几次软件键[►]，直到找到该软键为止）。 4）按机床操作面板上的循环启动按钮，就可以执行DNC加工了。
1．机器人精度：机器人精度主要包括位姿精度，轨迹精度。它主要受机械误差（传动误差，关节间隙及连杆机构的挠性），控制算法误差与分辨率误差影响。 （1）位姿精度 位姿精度表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差。位姿精度分为：a）位置精度：指令位姿的位置与实到位置集群中心之差。 b）姿态精度：指令位姿的姿态与实到姿态平均值之差。 （2）轨迹精度表示从同一起点到达同一终点的过程中，机器人关节指令运动轨迹与实际运动轨迹平均值之间的偏差。 2、 机器人精度=0.5基准分辨率+机构误差 3．重复定位精度：是指机器人对同一指令位姿，从同一方向重复响应N次后，实到位置和姿态散布的不一致程度，，它是精度的统计数据。 4．定位：定位是指使机器人相对机床或支座具有一个相对固定的位置。 5．轨迹：泛指工业机器人运动时的运动轨迹，即点的位置，速度及加速度。 6．轨迹精度；指机器人关节实际运行轨迹与理论轨迹之间产生的微小偏差。 7．机器人运动学及其参数：机器人运动学是运用坐标方程及其坐标变换矩阵来描述机器人各个运动关节的运动过程，描述其运动轨迹，从而对其实现控制及轨迹规划。它分为两类，正运动学和逆运动学，正运动学是从支座坐标系开始，经过坐标矩阵变换得到机器人关节个位姿的坐标矩阵，逆运动学则反之。其主要参数主要包含坐标，角度，变换矩阵等。 8．机器人动力学及其参数：机器人动力学主要研究机器人运动和受力之间的关系，目的是对机器人进行有效的控制，优化设计及其仿真。机器人动力学也分有正问题和逆问题。正问题是指已知机器人各关节驱动力（或力矩）求解机器人运动（关节位移，速度及加速度）主要用于机器人仿真研究，逆问题是指已知各关节运动，求解所需关节力或力矩。主要用于机器人实时控制。其主要参数包含，位移，速度，角度，加速度，角加速度等 9．机器人标准及其技术规范：机器人标准包含有通用技术标准、安全标准、验收标准、试验标准、接口标准、形状及颜色标准、产品标准。 工业机器人安全的基本要求、驱动控制要求、与安全相关的控制系统性能（软件/硬件）要求、机器人停止功能要求、减速控制要求、运作模式要求、示教控制要求等安全要求和方法的检验和确认的具体要求等 校准：是指校对机器、仪器等使准确。在规定的条件下，用一个可参考的标准，对包括参考物质在内的测量器具的特性赋值，并确定其示值误差。校准的依据是校准规范或校准方法，可作统一规定也可自行制定。校准的结果记录在校准证书或校准报告中，也可用校准因数或校准曲线等形式表示校准结果。 标准：标准是为了在一定的范围内获得******秩序，经协商一致制定并由公认机构批准，共同使用的和重复使用的一种规范性文件。它以科学、技术和实践经验的综合成果为基础，经有关方面协商一致，由主管机关批准，以特定形式发布，作为共同遵守的准则和依据。标准的制定和类型按使用范围划分有国际标准、区域标准、国家标准、行业标准、 企业标准。 国家标准（GB）：国家标准是指由国家标准化主管机构批准发布，对全国经济、技术发展有重大意义，且在全国范围内统一的标准，国家标准是在全国范围内统一的技术要求。国家标准分为强制性国标（GB）和推荐性国标（GB/T）。 行业标准：在全国某个行业范围内统一的标准。行业标准分为强制性和推荐性标准。 企业标准：业标准是对企业范围内需要协调、统一的技术要求，管理要求和工作要求所制定的标准。企业标准由企业制定，由企业法人代表或法人代表授权的主管领导批准、发布。企业标准一般以“Q”作为企业标准的开头。 关系：首先行业标准与企业标准必须服从国家标准，他们三者中，国家标准层次最高，其次是行业标准，企业标准层次最低。行业标准由国务院有关行政主管部门制定，并报国务院标准化行政主管部门备案。当同一内容的国家标准公布后，则该内容的行业标准即行废止。他们三者的主要区别在于首先适用范围不同，国标用于全国，行标用于该行业业内，企标则仅用于本企业业内。再者制定机构不同，权威性不同。 机器人可靠性：机器人的可靠性是指机器人在规定条件下、规定时间(产品的预期寿命)内，完成规定功能(达到设计目的)的能力。机器人属于间断工作系统，可靠度或平均无故障时间应作为他主要的可靠性指标。 一致性：指机器人在使用过程中，运动的轨迹与校准路径的吻合程度。 无故障时间：指机器人正常运行多长时间，才发生第一次故障，它反映了机器人的时间质量，是体现机器人在规定时间内保持功能的一种能力。 影响机器人可靠性，一致性及无故障时间的因素有：设计上的缺陷，零部件及其他元器件的性能及其制造工艺，以及装配工艺和检测方法。 如何改善？首先在设计上，要充分考虑可靠性因素，做出最合理的设计，其次选材上，对于电子元器件，要达到绝对的可靠性，对电参数进行检测和复测，合格
FSSB设定当没有使用分离式检测器时，FSSB设定采用手动设定1，可跳过该部分。本节将详细阐述FSSB自动设定，有关FSSB手动设定2，请查阅连接手册（功能）的相关章节。（1）FSSB（AMP）设定进入参数设定支援画面，按下软键[(操作)]，将光标移动至“FSSB（AMP）”处，按下软键[选择]，出现参数设定画面。此后的参数设定，就在该画面进行。 放大器设定画面上显示如下项目：l 号……从控器装置号l 放大器……放大器型式l 轴……控制轴号l 名称……控制轴名称l 作为放大器信息，显示下列项目的信息：¨ 单元……伺服放大器单元种类¨ 系列……伺服放大器系列¨ 电流……******电流值l 作为分离式检测器接口单元信息，显示下列项目的信息：¨ 其他……在表示分离式检测器接口单元的开头字母“M”之后，显示从靠近CNC一侧数起的表示第几台分离式检测器接口单元的数字。¨ 型式……分离式检测器接口单元的型式，以字母予以显示。¨ PCB ID……以4位16进制数显示分离式检测器接口单元的ID。 在设定上述相关项目后，按下软键[(操作)]，显示如下界面，按下软键[设定]。 （2）FSSB（轴）设定进入参数设定支援画面，按下软键[(操作)]，将光标移动至“FSSB（轴）”处，按下软键[选择]，出现参数设定画面。此后的参数设定，就在该画面进行。 轴设定画面上显示如下项目。l 轴……控制轴号l 名称……控制轴名称l 放大器……连接在各轴上的放大器的类型l M1……用于分离式检测器接口单元1的连接器号l M2……用于分离式检测器接口单元2的连接器号l 轴专用伺服HRV3控制轴上以一个DSP进行控制的轴数有限制时，显示可由保持在SRAM上的一个DSP进行控制可能的轴数。“0”表示没有限制。l CS……CS轮廓控制轴显示保持在SRAM上的值。在CS轮廓控制轴上显示主轴号。l 设定在设定上述相关项目后，按下软键[(操作
设定电机代码。从下表中选择所使用的αiS/αiF/βiS系列伺服电机的电机代码。表中按电机型号列出了电机代码、图号（A06B-****-B***的中间4位数字）及软件版本号。u αiS系列电机 u αiS(400V 高压)系列电机 αiF系列电机u αiF（400V 高压）系列电机u βiS系列电机
使用M-CARD备份梯形图 按下MDI面板上[SYSTEM]，依次按下软键上[PMC]，[PMCMNT]，[I/O]。在[装置]一栏选择[M-CARD]中文界面设定见下图 注：使用存储卡备份梯形图时,DEVICE处设置为 M-CARDFUNCTION处设置为 WRITE(当从M-CARD--àCNC时设置为READ)DATAKIND处设置为LADDER时仅备份梯形图。也可选择备份梯形图参数。FILE NO.为梯形图的名字（默认为上述名字）也可自定义名字输入@XX (XX为自定义名子，当使用小键盘时没有@符号时，可用#代替)。注意：备份梯形图后，将DEVICE处设置为 F-ROM可把梯形图程序存入到系统F-ROM中。