工业机器人与精工机床随着我国装备制造业转型升级，在市场需求和技术进步双重作用下，近几年来工业机器人与精工机床集成应用发展很快，应用的形式不断扩展，对当前机床智能化潮流带来新的促动，对我国机床工具行业的转型升级也必将起到有益的推动作用。鉴于机器人研制以及与机床集成应用的发展现状，相关企业应如何建立有效的组织联络机制，以加强沟通与合作，两个行业融合发展该建立怎样的技术规范与标准，以充分做到资源共享与优势互补，并形成产业发展的合力！机器人产业正迎来黄金发展机遇期，如何推动工业机器人产业和机床工具产业的融合发展，如何做到工业机器人与精工机床的互为集成应用，已成为当前现代装备制造业产业升级的重要话题。机床制造过程中许多岗位主要依赖工人的体力和技能，生产效率低、劳动强度大、缺少熟练技工人才，难以保障产品稳定性和一致性，促使机床行业越来越多地采用工业机器人及智能制造技术来改造传统工艺流程。以往，昂贵的进口机器人和生产线主要在汽车等少数行业使用，在机床行业等装备制造业领域应用比例偏低，很大程度上制约着国内机床行业自动化程度的提高。一、两大产业现状经过“十一五”、“十二五”两个五年计划，十年磨一剑，中国精工机床产业发展已进入中档规模产业化、高档小批量生产的阶段，产业整体水平基本具备国际竞争力。精工系统作为精工机床的控制大脑，国产精工系统厂家已经掌握了五轴联动、小线段插补、动态误差补偿等控制技术，也研制出高性能、大功率伺服驱动装置，自主研发促进技术创新与进步，也萌生了工业机器人产业的雏形，催长产业发展。当前，精工系统研制企业、机床整机企业、自动化应用集成商，甚至房地产资本大鳄们，都在尝试进入机器人领域，掀起了一股机器人产业投资热。让人担虑的是，政策过度引导带来的“圈地套惠”、产业过度投资带来的产能过剩、缺乏创新驱动带来的低端同质化竞争等，都将把机器人产业带入无序发展。值得思考的是，什么样的企业最适合研制工业机器人？如何提升机器人产业的整体质量？总的来说，具有精工系统的基础，控制系统、伺服电机、伺服控制系统都能够批量生产的企业具有一定优势。日本FUNAC公司的产业推进路线，就是一个成功的典型案例，值得借鉴与参考。随着用工成本上涨、技能人才缺少、高危环保、高强度作业等问题的凸显，工业机器人参与生产制造已被广泛认知和不断使用，成为社会关注的焦点。政府更是借此促进产业转型升级，企业用其开展技术改造，转变生产方式，提高作业效能。然而，中国的机器人保有量不大，民族品牌尚在培育中，综合竞争力有待提升。那么，机器人行业将以什么样的模式向前发展？笔者认为，现阶段更需要机器人整机企业、机器人关键部件供应商、机器人集成商产业链的协同发展。二、机器人与精工机床融合的集成方式在精工机床加工应用领域，本土机床上下料机器人与精工机床的融合应用已在先端发展之列。从行业应用层次来看，也发生较大改变：(1)工作岛：单对单联动机加、单对多联机加工。(2)柔性制造系统(FMS)：基于网络控制的柔性机加线，应用PLC控制平台，通过工业以太网总线方式，将多台机器人、多台精工机床及其辅助设备进行联网组线，按节拍进行有序自动生产。(3)数字化车间：借助CADCAMCAPPSMES辅助生产工具、物流技术及传感技术，具备生产过程监控、在线故障实时反馈、加工工艺数据管理、刀具信息管理、设备维护数据管理、产品信息记录等功能，满足无人化加工需求，实现加工系统的生产计划、作业协调集成与优化运行。(4)智慧工厂：借助智能化车间布局和ERP信息化管理系统，将******限度地给传统生产方式带来革新。信息管理系统的数据库可以通过网关与各种外部的信息系统进行接口，将车间接入ERP系统，查询车间生产状态，实现企业资源的高效配置；借助其短信平台、邮件平台，可以向管理员进行设备故障、生产进度等信息的实时汇报。三、工业机器人与精工机床融合发展的途径1.加工制造方面机器人参与机床结构件加工制造以实现自动化，专用机床服务于机器人专用减速机的精密加工，提升加工工艺质量及批量生产效率等等，具有很大的融合发展空间。借助双方企业的战略合作，机器人企业可借助机床厂家的制造与工艺技术能力实现以下目标：(1)面向机器人的本体铸件、减速机结构件，共同研究形成批量精密制造技术，提高机器人批量化生产能力和工艺水平，攻克可靠性、一致性技术，实现高效、稳定、精密的节拍生产。(2)面向机器人工装、夹具，机加生产线的集成能力，借助各大机床厂的广大终端客户渠道资源，委托推广应用机器人。(3)研发面向机床单机及生产线上下料和零部件搬运、铲刮、倒角、抛磨、焊接、喷涂(粉)等自动化、柔性化生产急需的工业机器人，机床企业与工业机器人企业共同研制，实现整机零部件的自动加工，推动机床生产制造技术水平提升。(4)工业机器人机械本体的关键零部件，如转盘、大臂、箱体、支撑套、小臂、腕体等，尺寸精度和形位公差均要求较高，对机械加工设备、工装夹具、量检具等都有很高的要求；机器人减速器的摆线齿壳、行星针轮、偏心轴及行星架等关键零件的结构优化和加工，目前国内的加工设备、装配工艺、精度检测等还难以达到。但立足使用国产精工机床及工具设备完成相关加工，则有助于提高我国高端精密机械零部件设计及加工水平，促进国产精工装置与国产精工机床的应用和发展。2.在集成应用方面机床上下料机器人实现机加柔性生产线将是便捷有效的推广方式。国内精工机床保有量约200万台，机器人企业首推应用机床上下料柔性机加生产线，将会有很大的市场需求，并且也有利于助推机床制造、机器人等机械零部件走向自动化、数字化、网络化的生产方式，可实现过程智能控制、信息化管理，能提高生产效率与产品质量，提高工艺管理水平，直至推动装备制造业的整体水平提升。例如，广州精工与大连机床、宝鸡机床等机床厂家形成战略合作关系，共同研发机器人专用加工机床、加工工艺技术应用、机器人机加自动柔性生产应用等项目，促进了双方互相融入各自产业应用。国产机器人和机床工具行业与国际先进水平存在差距，尤其作为新兴产业的工业机器人，起步晚于国内机床产业，无论制造工艺水平、控制系统，还是集成应用经验；无论技术标准成熟度，还是专业人才拥有程度，都制约当前的发展速度，尚需在摸索中寻求进步。但我们相信，两者的深度融合，对于提高中国装备制造业的综合竞争力具有重大意义。
FANU系统 SRAM 的电池更换 偏置数据和系统参数都存储在控制单元的 SRAM 存储器中。 SRAM 的电源由安装在控制单元上的锂电池供电。因此，即使主电源断开，上述数据也不会丢失。电池是机床制造商在发货之前安装的。该电池可将存储器内保存的数据保持一年。 当电池的电压下降时， 在 LCD 画面上则闪烁显示警告信息 “ BAT”。 同时向 PMC输出电池报警信号。出现报警信号显示后，应尽快更换电池。 1～2 周只是一个大致标准，实际能够使用多久则因不同的系统配置而有所差异。如果电池的电压进一步下降，则不能对存储器提供电源。在这种情况下接通控制单元的外部电源，就会导致存储器中保存的数据丢失，系统警报器将发出报警。在更换完电池后，就需要清除存储器的全部内容，然后重新输入数据。因此， FANUC 公司建议用户不管是否产生电池报警而每年定期更换一次电池。下面两类电池可供使用。• 使用安装在 CNC使用锂电池的情形• 更换方法请准备电池单元（备货规格： A02B-0309-K102）。① 接通机床（ CNC）的电源大约 30 秒左右，然后断开电源。② 拉出 CNC 单元背面右下方的电池单元。（抓住电池单元的闩锁部分，一边拆除壳体上附带的卡爪一边将其向上拉出。）③ 安装上准备好的新电池单元。（予以推压，直到电池单元的卡爪进入壳体。）确认闩锁已经切实挂住。
螺纹加工乱扣的解决思路案例描述：系统〇i Mate-TC，螺纹切削乱扣。故障分析：螺纹切削的原理：螺纹切削，是利用系统的每转进给方式，即伺服的进给量是按照主轴的旋转量来控 制的，主轴旋转一圈，Z轴的进给量按照指令的距离（螺距）进行进给，使主轴的 旋转与Z轴的进给保持同步。但是螺纹切削是多次的切削过程，要保证每次进刀的 位置都是同一个位置，这就需要螺纹切削的开始点和主轴的转角位置保持固定的某 一点。这一点是通过检测主轴编码器的一转信号来完成的。主轴编码器中的A/B信 号决定了进给的速度，Z相信号决定了螺纹的起刀点。
AI轮廓控制（G05.1Q1配合）参数号标准值速度优先1速度优先2意义1432---各轴******切削进给速度（mm/min）1620--各轴快速直线型加减速时间常数(ms)1621--各轴快速铃型加减速时间常数T2(ms)1769321616各轴插补后时间常数(ms)1660700.02000.04000.0各轴插补前******允许加速度(mm/sec^2)1772644832钟型加减速时间常数T2(ms)1783400.0500.01000.0基于拐角速度在减速时的允许的速度差(mm/min)1737525.01500.03000.0各轴AICC/AIAPC控制中******允许加速度(mm/sec^2)17355251500.03000.0各轴圆弧插补时******允许加速度(mm/sec^2)固定设定值的参数：参数号标准设定参数含义1602#6,#31,01,1插补后加减速为直线型（使用插补前铃型加减速）插补后加减速为铃型（使用插补前直线型加减速）1604#01,0AICC运行时程序中是否需要指定G05.1Q17055#40钟型时间常数改变功能1603#71插补前加减速为铃型（0：插补前直线型）7050#51标准设定706610000插补前铃型加减速时间常数改变功能参考速度(mm/min)18255000位置增益2003#31PI控制有效2003#51背隙加速有效2005#11前馈有效2006#41在速度反馈中使用最新的反馈数据2009#71背隙加速停止有效2016#31停止时比例增益倍率可变有效2017#71速度环比例项高速处理功能有效2021128负载惯量比（速度环增益倍乘比）20671166TCMD(转矩指令)过滤器206950速度前馈系数207120背隙加速有效的时间20825（1um）背隙加速停止量209210000先行（位置）前馈系数2107150切削用负载惯量比倍率（%）21192(1um)停止时比例增益可变用，判断停止电平2202#11切削，快速速度环增益可变2202#211/2PI电流控制只在切削方式有效2203#211/2PI电流控制有效如果使用HRV3(高速HRV)时设定的参数。2013#01HRV3有效（伺服初始化的电机代码必须按照HRV2/3设定）2013#211/2PI电流控制只在切削方式有效2334150高速HRV电流控制时电流环增益倍率（切削）2335200高速HRV电流控制时速度环增益倍率（切削）根据机床特性需要进行调整的参数：参数号调整开始设定值含义调整方法2021128负载惯量比（速度增益）在轴移动过程中，如果出现振动，减小此值18255000位置增益如果即使N2021为0时也不能消除振动，在所有轴上适当减小设定值2048100背隙加速量在轴的移动方向翻转处出现突起时，以50为刻度调大设定值，如果出现过切时，以50为刻度减小此值。
发那科RS232连接硬件部分 * Oi-D/Oi-Mate D可以通过232口和电脑相连，实现DNC加工，如下所示： 注：１．上图中的232通讯电缆需要由用户自己焊接,推荐的接线图如下: ２．为防止电脑的串口漏电对NC的接口烧坏，要在接口上加光电隔离器，尽量不使用232接口进行数据传输和DNC加工，而应当使用存储卡接口更方便，传输速度快，不需要另外的传输软件，且不会烧坏接口，存储卡按照如下方法正确连接： 存储卡插入时，注意标签朝右边，轻轻插入，以免损坏插针,对于小适配器的存储卡，可以盖上保护盖。在拔出的时候，需要轻轻按下上方的按钮，不能直接强行拔出卡。
串行主轴设定画面上进行设定的项目一表项目名参数号简要说明备注电机型号No.4133电机型号参数值也可通过查阅主轴电机代码表，直接输入电机名称————根据所设定的“电机型号”值显示名称主轴最高速度（rpm）No.3741设定主轴的最高速度该参数是设定主轴第1挡的最高转速，而非主轴的钳制速度（No.3736）电机最高速度（rpm）No.4020主轴最高速度时对应的主轴电机的速度（rpm）。设定值要等于或低于电机规格的最高速度。主轴编码器种类No.4020#3#2#1#0编码器旋转方向No.4001#40：与主轴相同的方向1：与主轴相反的方向“主轴编码器种类”为位置编码器时显示项目电机编码器种类No.4010#2#1#0电机旋转方向No.4000#00：与主轴相同的方向1：与主轴相反的方向下列情况下显示项目：1、“主轴编码器种类”为位置编码器或接近开关2、没有“主轴编码器种类”，且“电机编码器种类”为MZ传感器接近开关检出边缘No.4004#3#2主轴侧齿轮齿数No.4171设定主轴传动中的主轴侧齿轮的齿数电机侧齿轮齿数No.4172设定主轴传动中的电机侧齿轮的齿数
使用M-CARD备份参数/加工程序使用存储卡（PCMCIA CARD）可对参数、加工程序，梯形图，螺补、宏变量等数据进行方便的备份。这些数据可分别备份，同时可以在计算机上直接进行编辑（梯形图除外，需经FANUC的编程软件进行转换）。1）首先要将20#参数设定为4 表示通过M-CARD进行数据交换 按执行键，即可看到有字符[EXECUTE]闪烁，参数即被保存到M-CARD中。
伴随着社会工业水平的不断发展，五轴精工机床的需求也越来越多，常见的铣削五轴加工中心主要有以下几种：第一种是在立加工作台上装配一个平面回转台，Z轴上装配一个单摆的回转头（一般顺Y方向左右摇摆）运动方向X、Y、Z是直线轴，工作台的回转轴为C轴和Z向的单摆轴B轴。 第二种是3+2五轴加工中心，其结构在原来的立加上装一个双轴回转台，运动方向X、Y、Z是直线轴。双轴回转台顺着X向设计，倾斜轴和旋转轴为A、C轴。顺着Y方向设计回转台，倾斜轴和旋转轴为B、C轴。这两种方式适应于加工叶轮、模具、复杂的五面体等零部件。第三种是在龙门主轴箱上装配一个双摆摇摆头，无论哪种方式，X、Y、Z轴都是直线轴，旋转轴或空间轴为A、B、C轴。第四种结构是摇篮动梁式五轴加工中心，这种结构的比3+2的五轴加工中心加工叶轮更为专业，可以做模具，效率高、精度好、速度快，造价也比较昂贵，运动方向X、Y、Z是直线轴，旋转轴和倾斜轴与3+2五轴加工中心相似为A/C轴或B/C轴。 以上几种机型，都可以实现五轴五联动，但是五轴联动并不是真正的五轴加工中心，只有配上带PTCP功能的精工系统，才是真正的五轴加工中心。
02月24日发往北京HGVC650高速加工中心。发往吉林HQVC1060强力加工中心。
2月26号。27号发往上海HVC650加工中心1台、杭州HVC650加工中心1台、无锡HVC160加工中心1台、吉林HVC850L加工中心1台、这四台加工中心是分别是高精、高速、强力、和加大行程的。