工业机器人(IR)是整个制造系统Ii动化的关键环节之一是机电一体化的高技术产物。IR是一种可以搬运物料、零件、工具或完成多种操作功能的专用机械装置;由计算机控制.是无人参与的自主自动化控制系统;是可编程、具有柔性的自动化系统，允许进行人机联系，一、工业机器人的组成一业机器人一般由执行机构、控制系统、驱动系统三部分组成(如图14-14所示)。 1、执行机构执行机构是一种具有和人手歼相似的动功能，可在空间抓放物体或执行其他操作的机械装置.通常包括未端执行器。、手腕h.手臂。和机座d。末端执行器是机器人立接执行T作的装置，安装在手腕或手臂的机械接日上，根据用途可分为机械式、吸附式和专用r.具(如炸枪、喷枪、电钻和电动螺纹拧紧器等)气类. 2、控制系统控制系统用来控制下业机器人按规定鉴求动作.大多数下业机器人采用计算机控制.这类控制系统分为决策级、策略级和执行级三级。决策级的功能是识别环it.建立模型.将作业任务分解为堆本动作序列。策略级将基本动作变为关节坐标协调变化的规律，分配给各关节的伺胜系统;执行级给出各关节伺服系统的具休指令. 3、驱动系统驱动系统是指按照控制系统发出的控制指令将信号放大.驱动执行机构运动的传动装置.常用的有电气、液压、气动和机械等四种驭动方式。此外，机器人可以配置多种传感器‘如位置、力、触觉、视觉等传感器)，用以俭测其i动位置和工作状态。
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