Delta机器人控制系统简介|加工中心
4Delta机器人运动控制系统4.1引言为了保证Delta两自由度高速并联工业机器人高速、高精度的平稳运行，必须选择合理的运动控制系统，本章节将会介绍Delta机器人使用的开源机器人操作系统ROS下的硬件和软件，包括视觉伺服、Galil运动控制卡、Copley驱动器、直驱力矩电机和基于Linux系统的机器人操作系统ROS下的软件控制界面，最后，通过实验验证上一章节中三种轨迹规划方法的实用性。4.2Delta机器人控制系统简介Delta机器人的控制系统组成主要有：普通PC电脑、视觉传感器、Galil运动控制卡、Copley伺服驱动器、高精度直驱力矩电机，还有用于初始定位的接近开关，其控制系统结构如图4-1所示。Delta机器人初始运行时需要回零定位，在机器人的直驱力矩电机托架上装有两个接近开关，当机器人的输出臂挡住接近开关时，输出臂停止运动，初始定位完成。通过离线或实时在线轨迹规划，PC机将规划好的数据传给Galil运动控制卡，Galil运动控制卡将处理后的数据传给Copley驱动器，Copley驱动器驱动直驱力矩电机，编码器对直驱力矩电机进行实时数据采集并将采集得到的数据反馈给Galil运动控制卡和Copley驱动器，实现驱动电机的闭环控制，从而完成了物体的拾取、转运和释放动作，控制系统实物如图4-2所示。本文采摘自“高速并联工业机械手臂分析设计与实现”，因为编辑困难导致有些函数、表格、图片、内容无法显示，有需要者可以在网络中查找wnsr888手机版相关的文章！本文由海天精工整理发表文章均来自网络仅供学习参考，转载请注明！