Delta机器人轨迹规划特点|加工中心
3.2Delta机器人轨迹规划特点随着社会的发展，自动化技术在精工机床和机器人领域都有了广泛的应用。精工机床和机器人运行过程中都需要进行合理的轨迹规划，由于两种自动化设备的用途不同，精工机床和机器人的轨迹规划拥有各自不同的侧重点。例如，在精工机床的轨迹规划过程中，主要考虑整段轨迹规划的精准性；在应用广泛的抓取机器人的轨迹规划过程中，一般只需实现点到点的运动或者只要求部分轨迹精确，虽然，在抓取机器人的运行过程中，通常要采取避障措施，但对整个轨迹的中间路径要求往往并不严格，从而，给了抓取机械人轨迹规划很大的设计空间[66]。精工机床与抓取机器人轨迹规划对比如图3-1所示，其中，黑色实线为要求运动控制轨迹曲线，绿色虚线为轨迹规划得到的实际运动控制拟合曲线。综上所述，Delta机器人轨迹规划目标如下所示：满足部分轨迹精确要求，满足与时间相对应的点位与速度要求；进行轨迹优化，降低系统中关键零部件的受力与冲击；提高系统整体的速度、精度与部件寿命。一般情况下，都是在运动学基础上讨论样条函数与轨迹规划的相关技术，实际上，由于轨迹规划结果的动力学性能好坏直接影响机械零部件的使用寿命、运行速度和精度，因此，在抓取机器人的运动控制中，轨迹规划结果除了要满足基本的运动学要求外，还要满足机器人的动力学要求。为了得到良好的轨迹规划结果，使其满足关节空间或工作空间的位移、速度、加速度，甚至加加速度要求，在机器人的轨迹规划中应加入动力学的优化模型，使得运动学的轨迹规划与动力学模型相结合，从运动控制拟合曲线上，提高机器人的运动学和动力学性能。本文采摘自“高速并联工业机械手臂分析设计与实现”，因为编辑困难导致有些函数、表格、图片、内容无法显示，有需要者可以在网络中查找wnsr888手机版相关的文章！本文由海天精工整理发表文章均来自网络仅供学习参考，转载请注明！