并联机器人研究现状-轨迹规划|加工中心
1.3.4轨迹规划轨迹规划是机器人运动学逆解、正解的实际工程应用，分析机器人的轨迹特点及其应用场合，对机器人进行合理的轨迹规划是机器人运动控制的基础。因此，轨迹规划算法的好坏直接影响了机器人的动力学性能[44_45]，轨迹规划在非线性系统的控制设计中占有不可替代的作用[46_47]。一方面，轨迹规划结果可以作为前馈项与反馈控制一起构成两自由度控制，从而获得更好地运动控制性能；另一方面，最优轨迹规划与最优控制具有一致性，借助最优的轨迹规划结果，可以实现满足各种约束并具有特定优化指标的运动控制。在轨迹规划样条函数的开发与应用上，B-Spline(BasicSpline)[48_49]、多项式样条函数以及PH(PythagoreanHodograph速端螺旋线）[5(5]样条函数等被广泛采纳与应用，例如，简单的三次样条函数因其算法简单易懂、可控性好而被广泛应用在通用控制器上。但是，在大多数情况下，采用三次样条函数进行轨迹规划得到的加速度曲线不连续，由此产生的理论上无穷大的加加速度（Jerk)对于系统的整体性能和元器件都有较大影响。对于现有的各种样条函数，国内外学者做了许多探索与研究，例如Gasparetto[52^用了五次B-Spline,Liu[53]采用了七次B-Spline。其中高次多项式B-样条函数轨迹规划应用最为广泛。例如，陈伟华等[54]、李万莉等[55]均采用五次样条函数对机器人进行轨迹规划。陈伟华等在笛卡尔空间内对机器人的连续曲线路径进行规划，采用五次多项式对曲线的拐角处在关节空间内进行规划；李万莉等采用五次多项式对机器人进行轨迹规划,根据不同运动方式选取相应的边界条件，单段运动时，起始点速度和加速度一般设为零，对于多段的连续运动，对其赋值，使机器人以一定速度和加速度通过中间点，以使动作连贯。本文采摘自“高速并联工业机械手臂分析设计与实现”，因为编辑困难导致有些函数、表格、图片、内容无法显示，有需要者可以在网络中查找wnsr888手机版相关的文章！本文由海天精工整理发表文章均来自网络仅供学习参考，转载请注明！